لغات برمجة الروبوت :
إن الروبوتات الصناعية الأولى هي عبارة عن آلات يتحكم بها بواسطة
المحركات ، و عن طريق متحكمات منطقية مبرمجة . و قد برمجت الأوامر عموماً
عن طريق المستخدم . إن لغة MHI كانت لغة برمجة الروبوتات الأولى ، و من ثم
طورت إلى MIT خلال السنوات الأولى من الستينات من القرن الماضي . و هي التي
كانت تستخدم في الحاسبات الأولى و من ثم طورت هذه اللغة في جامعة ستانفورد
في بداية عام 1970 بحيث اعتمدت على لغتي برمجة هما الباسكال و ال (ALGOL) .
و من ثم ظهرت لغة البرمجة (VAL) و (VALII) في عام 1984 و التي طورتها شركة
يونيميشن المحدودة . كما ظهرت لغة AML(A Manufacturing Language) في عام
1982 ثم طورتها شركة IBM الأمريكية . و كما ظهرت لغة جديدة سميت ب
AUTOMATIX طورها ماكدونيل دوغلاس في نهاية عام 1983 و التي كانت تدعم
مجموعة كبيرة من تطبيقات الروبوت التي قد تطور خلال هذه الفترة . أما
بالنسبة للغة (V+) فكانت تعتبر من لغات برمجة الروبوتات الحديثة و كانت
لديها أكثر من مائة تعليمة في برمجة هذه الروبوتات لتنفيذ حركات متعددة و
متتالية .
التحكم بالروبوت :
إن أوامر البرنامج المطلوب للتحكم بالروبوت يجب أن
تسيطر على حركة الروبوت و تحديد موقعه ، و المسير و السرعة و التسارع و
تجنب أي عائق . فمثلاً في لغة (V+) أوامر التحكم بالروبوت هي كما يلي :
- MOVE : هي تحريك الروبوت إلى موقع جديد محدد بالرمز .
- APPRO: هي تحريك الروبوت إلى موقع آخر من موقع مسمى أي أنها تحرك المؤثر النهائي أو الأداة إلى المكان المحدد بالرمز ، ولكنه يبدأ بالقياس اعتباراً من نقطة على المحور Z.
- APPRO : و هي مشابهة ل APPRO فيما عدا أن الحركة إلى جوار المكان المحدد تكون على مسار خطي.
- DEPART : و هي تحريك الأداة بالمسافة المرادة وفق المحور و اعتباراً من الوضع الحالي للأداة .
- DELAY : و هي إيقاف الحركة و ذلك لفترة معينة من الوقت . فمثلاً DELAY 3 تعني إيقاف الحركة و ذلك لمدة 3 ثواني .
- SPEED : و هي تعليمة يتم فيها تحديد السرعة للحركات .
- ACCEL : و هي تحديد التسارع و التباطؤ في حركة الروبوت .
- SINGLE : تحديد حركة الوصلة أو النهاية .
- MULTIPLE : و هي السماح بحركة كاملة لنهاية الوصلة (المعصم) .
- OPEN : و هي تعليمة لتحديد وضعية الماسك على الوضعية المفتوحة .
- CLOSE : هي تعليمة لتحديد وضعية الماسك على الوضعية المغلقة .
التحكم بالنظام :
بالإضافة إلى التحكم بحركة الروبوت ، يجب على النظام
أن يدعم البرنامج من حيث تصميمه ، و يتضمن التحكم بالنظام برامج معالجة
البيانات و برامج خزن البيانات و برامج التحكم و نظام التحكم بالحساسات
الخارجية . و كمثال عن أوامر التحكم في لغة (V+) مايلي :
- EDIT : و هذا الأمر يحدد منطقة في البرنامج لإجراء تعديل فيه .
- STORE : و هي تعليمة تخزين المعلومات من الذاكرة إلى ملف .
- LOAD : و هي قراءة محتويات القرص إلى الذاكرة .
- COPY : و هي نسخ ملف محفوظ على قرص إلى برنامج جديد .
- SPEED : و هو الأمر الذي يحدد سرعة حركة الروبوت الإجمالية .
- EXECUTE : و هي التنفيذ للبرنامج الموجود .
- ABORT : و هي إيقاف تنفيذ البرنامج .
- Do : و هي تنفيذ أمر وحيد في البرنامج .
- WHERE : و هي تحديد مكان موقع الروبوت .
- TEACH : و هي تعريف سلسلة من المواقع المحتملة .
- TIME : عرض البيانات و الوقت .
- ENABLE : و هي أمر تشغيل واحد أو أكثر من مفاتيح النظام .
قواعد المعطيات و البنية :
إن أوامر البرنامج تحتاج إلى ترتيب و تحكم
منطقي في تنفيذها ضمن برنامج يتحكم بالروبوت و الأمثلة تتضمن الأوامر
التالية :
- FOR : لتنفيذ عدد من الأوامر و لعدة مرات .
- WHILE : و هي الاستمرار بتنفيذ مجموعة الأوامر و حتى الوصول إلى الغرض المطلوب.
- DO : و هي تنفيذ عدة أوامر و حتى الوصول إلى الهدف المرجو .
- IF : مراقبة فيما إذا تم تنفيذ الأوامر أو لا .
- PARAMETER : و هي وضع قيمة بارا متر النظام
تنفيذ البرنامج :
إن تنظيم البرنامج في تسلسل الأوامر القابلة للتنفيذ تتطلب جدولة المهمات و كمثال على ذلك الأوامر التالية :
- PECEXECUTE : و هي القيام بتنفيذ معالجة لبرنامج التحكم .
- PCABORT : و هي التوقف عن تنفيذ معالجة برنامج التحكم .
- PCRETRY :و هي الاستمرار أو الاستئناف بتنفيذ آخر خطوة بعد حدوث خطأ ما .
- PCEND : و هي توقف تنفيذ البرنامج عند النهاية و من ثم إعادة دورة التنفيذ من جديد في حال تشابه العمليات .
ليست هناك تعليقات:
إرسال تعليق