النماذج الخاصة بأجهزة الروبوت الصناعي :
تقريباً كافة أجهزة الروبوت الصناعي المتوفرة تجارياً في الوقت الحالي تملك أحد النماذج الأربعة التالية :
1- الربط المركزي.
2- الربط الدوراني.
3- ترتيب الذراع المقرون.
4- الربط الديكارتي.
الربط المركزي
و يعرف أيضاً بالربط الكروي ، حيث أن الحيز الذي يمكن أن تتحرك فيه ذراع الروبوت هو جزء كروي من الفراغ .
الاقتران الدوراني
يكون جسم الروبوت عبارة عن محور رأسي يدور حول محور عمودي تتألف فيه
الذراع من عدة صفائح متعامدة تسمح له بالحركة من الاتجاهات الأربع .
الذراع المقرون
و يشبه هذا الذراع ذراع الإنسان و يتألف من عدة قضبان موصولة بنقاط ربط
تشبه كتف الإنسان و الرسغ و تبنى ذراع الروبوت فوق قاعدة يمكن إدارتها
لتعطي الروبوت إمكانية العمل ضمن حيز كروي في الفراغ .
الربط الديكارتي
و يتألف الروبوت المبني وفق هذا التصميم من 3 قضبان موازية للمحاور
X-Y-Z في مجموعة الإحداثيات الديكارتية . و يمكن أن يقوم الروبوت بتحريك
الذراع من أي نقطة من حيز العمل ثلاثي الأبعاد .
ليست هناك تعليقات:
إرسال تعليق